Info
- Publication number
- RU2098701C1
RU2098701C1
RU96104540A
RU96104540A
RU2098701C1
RU 2098701 C1
RU2098701 C1
RU 2098701C1
RU 96104540 A
RU96104540 A
RU 96104540A
RU 96104540 A
RU96104540 A
RU 96104540A
RU 2098701 C1
RU2098701 C1
RU 2098701C1
Authority
RU
Russia
Prior art keywords
kinematic pair
pair
contact
links
fingers
Prior art date
1996-03-06
Application number
RU96104540A
Other languages
English (en)
Other versions
RU96104540A
(ru
Inventor
Л.Т. Дворников
Э.Я. Живаго
Original Assignee
Сибирская государственная горно-металлургическая академия
Priority date (The priority date is an assumption and is not a legal conclusion. Google has not performed a legal analysis and makes no representation as to the accuracy of the date listed.)
1996-03-06
Filing date
1996-03-06
Publication date
1997-12-10
1996-03-06Application filed by Сибирская государственная горно-металлургическая академия
filed
Critical
Сибирская государственная горно-металлургическая академия
1996-03-06Priority to RU96104540A
priority
Critical
patent/RU2098701C1/ru
1997-12-10Application granted
granted
Critical
1997-12-10Publication of RU2098701C1
publication
Critical
patent/RU2098701C1/ru
1998-02-27Publication of RU96104540A
publication
Critical
patent/RU96104540A/ru
2.2. Классификация кинематических пар
Возможные соединения звеньев в
кинематические пары весьма разнообразны. Например, вращательная
кинематическая пара, в которой соединяются звенья A и Б (рис.
2.2), образуется двумя цилиндрами, находящимися в постоянном соприкасании.
Бурты внутреннего цилиндра препятствуют движению одного цилиндра относительно
другого в направлении оси x–x, но не препятствуют их относительному
вращению, допуская одно движение. Конструкция вращательной пары
обеспечивает геометрическое замыкание. Менее ограничено движение
зубчатых профилей (рис. 2.3), где допускается два движения: перекатывание и
скольжение.
|
Рис. 2.2 |
Рис. 2.3 |
Из механики
известно, что свободное тело в пространстве обладает шестью степенями
свободы (H = 6), т.е. может совершать шесть не зависимых друг от
друга движений: три поступательных движения параллельно осям x, y,z (каждое из них обозначают буквой П) и три вращательных (В)
относительно осей, параллельных осям координат (рис. 2.4).
Если считать,
что звено A не является свободным телом, а образует кинематическую пару
с другим звеном, жестко связанным с системой координат x, y, z,
то звено A не сможет иметь шести движений относительно другого звена
(это соответствовало бы отсутствию соединения этих звеньев). В зависимости от
характера соединения (формы звеньев) звено A может совершать одно, два,
три, четыре или пять движений относительно другого звена.
Рис. 2.4
Таким образом,
на относительное движение любой кинематической пары накладываются ограничения,
зависящие от способа соединения их звеньев.
NB 2.5. Ограничения, наложенные на относительное
движение звеньев кинематической пары, называются условиями связи.
Число условий
связи S равно от 1 до 5 (при S = 0 нет связей и нет
кинематической пары, при S = 6 нет движения). Следовательно, число
степеней свободы звена кинематической пары в относительном движении может быть
выражено зависимостью
H = 6 – S.
(2.1)
Принято два
признака классификации кинематических пар:
1) по
числу степеней свободы H (одноподвижная, двухподвижная, …
пятиподвижная). В литературе также встречается классификация по числу
условий связи S: 1-го класса (пятиподвижная), 2-го класса
(четырехподвижная), … 5-го класса (одноподвижная);
2) по виду
элемента кинематической пары: высшая и низшая. Элементом высшей пары является
точка или линия, элементом низшей пары — поверхность или плоскость. Низшие
пары, имеющие большую поверхность контакта, характеризуются большей
износостойкостью, чем высшие, где поверхности контактируют по площадкам малых
размеров. Однако зачастую применение высших пар уменьшает число звеньев и
повышает точность механизма.
Примеры некоторых кинематических пар и их условные
обозначения по ГОСТ 2770-68 приведены на рис. 2.5–2.12 и в прил. А:
а) точечная
(шар — плоскость, рис. 2.5), H = 5; в данной паре возможны тривращательных движения и два поступательных, вид пары ВВВПП, наличие одной связи
(S = 1) связано с невозможностью поступательного движения в направлении
оси z; кинематическая пара по первому признаку классификации — пятиподвижная, по второму — высшая;
Рис. 2.5
б) цилиндр —
плоскость (рис. 2.6), H = 4 (ВВПП), S = 2, четырехподвижная, высшая;
Рис. 2.6
в)
сферическая (рис. 2.7), H = 3 (ВВВ), S = 3, трехподвижная, низшая;
Слайд 8 ТММКинематической цепью называется система звеньев, образующих между собой
пространственные. В плоской кинематической цепи при закреплении одного из звеньев
все другие совершают плоское движение, параллельное одной и той же неподвижной плоскости. Кинематические цепи подразделяются также на простые и сложные, замкнутые и незамкнутые (рисунок 7). Кинематические пары обозначаются прописными буквами латинского алфавита, а звенья имеют порядковые номера.Механизм – кинематическая цепь, в состав которой входит стойка.
Рисунок 7 – Кинематические цепи:а) простая незамкнутая; б) – сложная незамкнутая; в) простая замкнутая; г) – сложная замкнутая.
Кинематические цепи
Лекция 1
Презентация на тему: » Механика Классификация механизмов Классификация кинематических пар.» — Транскрипт:
1
Механика Классификация механизмов Классификация кинематических пар
2
Машины и их классификация. Машина — техническое устройство, выполняющее преобразование энергии, материалов и информации с целью облегчения физического и умственного труда человека, повышения его качества и производительности.
3
1. Энергетические машины — преобразующие энергию одного вида в энергию другого вида. Эти машины бывают двух разновидностей:
4
2. Рабочие машины — машины использующие механическую энергию для совершения работы по перемещению и преобразованию материалов. Эти машины тоже имеют две разновидности: Транспортные машины, которые используют механическую энергию для изменения положения объекта (его координат).
5
2. Рабочие машины — машины использующие механическую энергию для совершения работы по перемещению и преобразованию материалов. Эти машины тоже имеют две разновидности: Технологические машины, использующие механическую энергию для преобразования формы, свойств, размеров и состояния объекта.
6
3. Информационные машины — машины, предназначенные для обработки и преобразования информации. Они подразделяются на: Математические машины, преобразующие входную информацию в математическую модель исследуемого объекта.
7
3. Информационные машины — машины, предназначенные для обработки и преобразования информации. Они подразделяются на: Контрольно-управляющие машины, преобразующие входную информацию (программу) в сигналы управления рабочей или энергетической машиной.
8
4. Кибернетические машины- машины управляющие рабочими или энергетическими машинами, которые способны изменять программу своих действий в зависимости от состояния окружающей среды (т.е. машины обладающие элементами искусственного интеллекта).
9
Классификация механизмов. 1. По области применения и функциональному назначению: o механизмы летательных аппаратов; o механизмы станков; o механизмы кузнечных машин и прессов; o механизмы двигателей внутреннего сгорания; o механизмы промышленных роботов (манипулятороы); o механизмы компрессоров; o механизмы насосов;
10
Классификация механизмов. 2. По виду передаточной функции на механизмы: с постоянной передаточной функцией; с переменной передаточной функцией: с нерегулируемой (синусные, тангенсные); с регулируемой: со ступенчатым регулированием (коробки передач); с бесступенчатым регулированием (вариаторы).
11
Классификация механизмов. 3. По виду преобразования движения на механизмы преобразующие : o вращательное во вращательное: редукторы вх > вых ; мультипликаторы вх
12
Классификация механизмов. 4. По движению и расположению звеньев в пространстве: o пространственные; o плоские; o сферические.
13
Классификация механизмов. 5. По изменяемости структуры механизма на механизмы: с неизменяемой структурой; с изменяемой структурой.
14
Классификация механизмов. 6. По числу подвижностей механизма: с одной подвижностью W=1; с несколькими подвижностями W>1: суммирующие (интегральные); разделяющие (дифференциальные).
15
Классификация механизмов. 7. По виду кинематических пар (КП): с низшими КП ( все КП механизма низшие ); с высшими КП ( хотя бы одна КП высшая ); шарнирные (все КП механизма вращательные — шарниры).
16
Классификация механизмов. 8. по способу передачи и преобразования потока энергии: фрикционные ( сцепления ); зацеплением; волновые (создание волновой деформации); импульсные.
17
Классификация механизмов. 9. по форме, конструктивному исполнению и движению звеньев: рычажные; зубчатые; кулачковые; планетарные; манипуляторы.
19
Классификация кинематических пар. 1. По виду места контакта (места связи) поверхностей звеньев: o низшие, в которых контакт звеньев осуществляется по плоскости или поверхности ( пары скольжения ); o высшие, в которых контакт звеньев осуществляется по линиям или точкам (пары, допускающие скольжение с перекатыванием).
20
Классификация кинематических пар. 2. по относительному движению звеньев, образующих пару: o вращательные; o поступательные; o винтовые; o плоские; o сферические.
21
Классификация кинематических пар. 3. по способу замыкания (обеспечения контакта звеньев пары): o силовое (за счет действия сил веса или силы упругости пружины); o геометрическое (за счет конструкции рабочих поверхностей пары).
Задачи для самостоятельного решения
Задача 1
Установить класс кинематической пары, образуемой
плоской (1) и конической (2) поверхностями (конус касается плоскости только вершиной).
По отношению к координатным осям xyzперечислить
все виды допускаемых движений конуса относительно плоскости.
Задача2
Для плоской кинематической пары, представленной на рисунке,
установить:
— высшая пара, или низшая;
— класс кинематической пары;
— число подвижностей в относительном движении звеньев
1 и 2.
Задача3
Конус 2 касается плоскости 1 своей образующей. Для
кинематической пары, образуемой указанными звеньями, установить класс и число
подвижностей в относительном движении звеньев 1 и 2 (назвать эти подвижности по
отношению к какой-либо системе координат, связанной с плоскостью).
Задача 4
Конус 2 касается плоскости 1 кромкой своего основания,
вершина конуса s удалена от плоскости на расстояние где – проекция
вершины конуса на плоскость. Для кинематической пары, образуемой указанными
звеньями, установить класс и число подвижностей в относительном движении
звеньев 1 и 2 (назвать эти подвижности по отношению к какой-либо системе
координат, связанной сплоскостью).
Задача 5
Для механизма с одной степенью свободы указать номера
звеньев, образующих группу III класса 3-го
порядка при начальном звене 9.
Задача6 (см.
рисунок к задаче 5)
Для механизма с одной степенью свободы указать номера
звеньев, образующих группу III класса 3-го
порядка при начальном звене 4.
Задача7 (см.
рисунок к задаче 5)
Для механизма с одной степенью свободы написать
формулу строения механизма при начальном звене 5.
Задача8
Для механизма с одной степенью свободы пронумеровать
звенья и написать формулу строения механизма при начальном звене OA.
Задача 9
Считая звено 1 начальным, указать структурную группу,
которую можно отсоединить от механизма, не нарушая его подвижности (ответ
обосновать).
Задача 10 (см. рисунок к задаче 9)
Считая звено 2 начальным, указать структурную группу,
которую можно отсоединить от механизма, не нарушая его подвижности (ответ
обосновать).
Задача 11
Для механизма с одной степенью свободы указать номера
звеньев, образующих группу III класса 3-го
порядка при начальном звене 9.
Задача 12 (см. рисунок к задаче 11)
Для механизма с одной степенью свободы указать номера
звеньев, образующих группу III класса 3-го
порядка при начальном звене 5.
Задача 13 (см. рисунок к задаче 11)
Считая звено 9 начальным, указать структурную группу,
которую можно отсоединить от механизма, не нарушая его подвижности (ответ
обосновать).
Задача 14
Считая звено 1 начальным, указать две первые
структурные группы, которые можно поочередно отсоединить от механизма, не
нарушая его подвижности (ответ обосновать).
Задача 15
Для механизма с одной степенью свободы указать номера
звеньев, образующих группу III класса 3-го
порядка при начальном звене 4.
Задача 16 (см. рисунок к задаче 15)
Для механизма с одной степенью свободы указать номера
звеньев, образующих группу III класса 3-го
порядка при начальном звене 6.
Задача 17 (см. рисунок к задаче 15)
Считая звено 1 начальным, указать структурную группу,
которую можно отсоединить от механизма, не нарушая его подвижности (ответ
обосновать).
Задача 18
Считая звено 1 начальным, указать две первые
структурные группы, которые можно поочередно отсоединить от механизма, не
нарушая его подвижности (ответ обосновать).
Задача 19 (см. рисунок к задаче 18)
Считая звено 5 начальным, указать две первые
структурные группы, которые можно поочередно отсоединить от механизма, не
нарушая его подвижности (ответ обосновать).
Задача 20 (см. рисунок к задаче 18)
Считая звено 3 начальным, указать две первые
структурные группы, которые можно поочередно отсоединить от механизма, не
нарушая его подвижности (ответ обосновать).
Задача 21 (см. рисунок к задаче 18)
Считая звено 5 начальным, указать номера звеньев,
образующих группу III класса 3-го порядка.
Задачи 22 –
24
Для механизма с высшей кинематической парой построить
заменяющий механизм; замену высшей пары произвести непосредственно на
кинематической схеме. Написать формулу строения заменяющего механизма при
начальном звене 4.
Задачи 25 –
30
Если изображенная кинематическая цепь является
структурной группой, указать ее класс и порядок (в противном случае объяснить,
почему цепь не является группой).
Направляющая 1 в состав кинематической цепи не входит
Адрес: Россия, 450071, г.Уфа, почтовый ящик 21
Теоретическая механика Сопротивление материалов
Строительная механика Детали машин
Теория машин и механизмов
00:00:00
Similar Documents
| Publication | Publication Date | Title |
|---|---|---|
|
CA2365170C |
2003-07-08 | A flexible expandable stent |
|
WO1996019952A3 |
1996-09-06 | Platzhalter zum anordnen in einer körperröhre |
|
SE422996B |
1982-04-05 | Sond |
|
RU2098701C1 |
1997-12-10 | Двухконтактная кинематическая пара |
|
US4597619A |
1986-07-01 | Low insertion force connection arrangement |
|
BR9810441A |
2000-09-19 | Mecanismo de acionamento para uma montagem de ferramenta dental e montagem de ferramenta dental descartável |
|
WO1998016972A1 |
1998-04-23 | Electrical terminal |
|
JPH03116066A |
1991-05-17 | Automatic cleaner for electrifier |
|
WO1982001760A1 |
1982-05-27 | Universal mechanical linkage |
|
KR890011738A |
1989-08-22 | 결합부 방수장치 |
|
Harris et al. |
1980 |
Tubular arrays of spheres: geometry, continuous and discontinuous contraction, and the role of moving dislocations |
|
RU2137964C1 |
1999-09-20 | Двухконтактная двухподвижная кинематическая пара |
|
DK0659498T3 |
1998-11-02 | Bukkekonstruktion til en bukkemaskine |
|
RU2241880C1 |
2004-12-10 | Трехконтактная двухподвижная кинематическая пара |
|
JPH03233423A |
1991-10-17 | Lens supporting structure for scanning optical system |
|
SU1486675A1 |
1989-06-15 | Шарнирно-рычажный механизм мамырина для перемещений вдоль двух координатных осей |
|
SU1237207A1 |
1986-06-15 | Устройство дл разработки суставов пальцев кисти |
|
SU658324A1 |
1979-04-25 | Шарнир |
|
KR102542757B1 |
2023-06-13 | 고 자유도 로봇 핸드 |
|
SU898187A1 |
1982-01-15 | Кулачковый механизм |
|
SU1361648A1 |
1987-12-23 | Трехпозиционный переключатель |
|
JPH02248601A |
1990-10-04 | Rotary piston machine |
|
SU826119A2 |
1981-04-30 | Муфта |
|
SU1606766A1 |
1990-11-15 | Упругий шарнир |
|
SU327539A1 |
Многопозиционньш переключатель двух коаксиальных линий |
Виды — кинематические пары
Виды кинематических пар: а — кинематическая пара 1-го рода ( вращательная); б — 1-го рода ( поступательная); в — 2-го рода ( цилиндрическая); г — 3-го рода ( шаровая); д — 4-го рода; е — 5-го рода; ж — 1-го рода ( винтовая); / и 2 -звенья.
В табл. 1.1 приведены виды кинематических пар, применяющихся в приборостроении, и примеры их конструктивного исполнения.
Схема механизма, указывающая стойку, подвижные звенья, виды кинематических пар и их взаимное расположение, называется структурной схемой механизма. Структурная схема механизма с указанием размеров, достаточных для определения движения звеньев механизма по заданному движению нач-альных звеньев, называется кинематической схемой механизма. При проектировании структурной и кинематической схем механизмов необходимо выполнить точно или с допустимыми отклонениями заданные условия и свойства механизма. Схемы являются одним из видов конструкторских документов и выполняются с помощью специальных условных графических обозначений, позволяющих показать необходимые элементы и связи между ними. В табл. 2.1 приведены условные графические обозначения кинематических пар. Следует отметить, что для пары определенного вида Используется несколько видов условных обозначений ( например, в табл. 2.1 — графические обозначения вращательной пары), позволяющих наиболее полно отобразить связи между элементами кинематической пары с приближенным учетом или вовсе без учета действительного расположения и соотношения размеров этих элементов. Для текстовых документов используются буквенные обозначения и цифровой код. Первая цифра кода отражает число вращательных, вторая — число поступательных и третья — число винтовых перемещений в относительном движении звеньев пары.
Структурным синтезом механизма называется проектирование структурной схемы механизма, под которой понимается схема механизма, указывающая стойку, подвижные звенья, виды кинематических пар и их взаимное расположение. Структурная схема может быть представлена или графически с применением условных обозначений звеньев и кинематических пар, или же аналитической записью, допускающей применение ЭВМ.
|
Двухподвижная торовая кинематическая пара IV класса первого вида.| Одноподвижная поступательная кинематическая пара V класса второго вида. |
В основном применяются те виды кинематических пар, которые обеспечивают надежность работы механизмов, просты с точки зрения технологии обработки их элел. Поэтому мы ограничиваемся рассмотрением только наиболее широко распространенных в конструкциях механизмов кинематических пар.
Сборник рекомендуемых терминов 1964 г. содержит 90 терминов и состоит из трех разделов Структура механизмов, Кинематика механизмов и Динамика механизмов. В свою очередь, раздел Структура механизмов делится на три параграфа Общие понятия, Виды кинематических пар и Виды механизмов и звеньев. Никаких поясняющих рисунков в отличие от первой терминологии в этом сборнике не содержится.
|
Классификация кинематических пар. |
При изучении механизмов, пользуясь условными изображениями наиболее распространенных кинематических пар ( см. табл. 10.1), их представляют на чертеже в виде структурной кинематической схемы. Структурной схемной механизма называется графическое изображение механизма, позволяющее установить количество его звеньев, виды кинематических пар и их взаимное расположение. Кинематическая схема механизма отличается от структурной тем, что в ней указаны размеры необходимые для кинематического расчета механизма.
|
Классификация кинематических пар. |
При изучении механизмов, пользуясь условными изображениями наиболее распространенных кинематических пар ( см. табл. 10.1), их представляют на чертеже в виде структурной кинематической схемы. Структурной схемой механизма называется графическое изображение механизма, позволяющее установить количество его звеньев, виды кинематических пар и их взаимное расположение. Кинематическая схема механизма отличается от структурной тем, что в ней указаны размеры, необходимые для кинематического расчета механизма.
В задачу синтеза входит проектирование по заданным условиям структурной схемы механизма. Следует отличать структурную схему механизма от кинематической. В структурной схеме указываются стойка, виды кинематических пар и их взаимное расположение в механизме. Размеры звеньев не учитываются. Составление структурной схемы необходимо в первую очередь для проведения структурного анализа механизма. В кинематической схеме известны размеры, необходимые для кинематического анализа, силового расчета механизма и дальнейшей разработки его конструкции.
Кинематические цепи
Кинематическая
цепь — это система звеньев, соединённых
с помощью кинематических пар.
Кинематическая
пара– это подвижное соединение
двух соприкасаю- щихся звеньев, допускающее
относительные движения
по относительному движению звеньев:
вращательные; поступательные; винтовые;
плоскостные; сферические;
по виду контакта звеньев:
низшие– это
кинематические пары, в которых контакт
звеньев, их образующих, осуществляется
по плоскости или по поверхности;
высшие– это
кинематические пары, в которых контакт
звеньев, их образующих, осуществляется
по линии или в точке;
по способу обеспечения контакта звеньев,
образующих кинематиче- ские пары:силовые–
это кинематические пары, в которых
постоянство контакта звеньев
обеспечивается за счет действия сил
тяжести или силы упругости пружины;геометрические– это кинематические пары, в которых
постоянство контакта звеньев реализуется
за счет конструкции рабочих поверхностей
звеньев;
по числу условий связи, накладываемых
на относительное движение звеньев,
образующих кинематическую пару (число
условий связи определяет класс
кинематической пары);
по числу подвижностей в относительном
движении звеньев (число подвижностей
определяет подвижность кинематической
пары).
Связи– это ограничения,
наложенные на движения звеньев механизма,
делающие их несвободными и предназначенные
для передачи энергии или информации
между этими звеньями.
Для образования кинематической пары
необходимо наличие как мини- мум одной
связи, ибо в случае равенства числа
связей нулю звенья не взаи- модействуют,
т. е. не соприкасаются, следовательно,
кинематическая пара не существует
Слайд 20 ТММВ некоторых механизмах, используемых в технике, кроме степеней
встречаться степени свободы и условия связи, не влияющие на характер
движения механизма в целом и на закон движения выходного звена. Эти связи называют избыточными, или пассивными, а степени свободы – лишними; их не следует учитывать при определении числа степеней свободы механизма.Рассмотрим схему (рисунок 12г), используемую в приводе колес электроприводов для повышения жесткости системы и равномерного распределения нагрузки. В этом механизме, называемом механизмом параллельных кривошипов с дополнительным шатуном DE, должно быть W=1, так как при заданном движении входного звена выходное звено движется совершенно определенно; n=4, p5=6 и
Лекция 1
Число степеней свободы механизма
Б). По характеру соприкосновения звеньев
Кинематические
пары делятся на низшие
и высшие.
Низшими
кинематическимипарами
называются такие, в которых соприкосновение
звеньев происходит по поверхности.
Например,
одноподвижные поступательная и
вращательная кинематические пары,
Высшими
называются такие кинематическиепары,
укоторых
соприкосновение звеньев происходит по
линии или точке.
Например,
кинематические пары зуб-зуб, кулачек —
толкатель (рис.1.2, 1.3).
Так
как в низших кинематических парах звенья
соприкасаются по поверхностям, то
удельное давление в них невелико,
вследствие чего износ в низших
кинематических парах невелик.
В
местах контакта высших кинематических
пар удельное давление очень велико, что
вызывает их повышенный износ. Это большой
недостаток высших кинематических пар
по сравнению с низшими.
Однако
они имеют и большое преимущество: если
количество низших пар ограничено, то
высших пар большое разнообразие, их
количество практически не ограничено.
Поэтому при помощи высших кинематических
пар значительно проще создать механизмы,
обеспечивающие заданный закон движения.
А). По числу степеней подвижности н
Возможные
независимые движения одного звена
относительно другого называются
степенями подвижности кинематической
парыH.
Ограничения,
накладываемые на относительные движения
звеньев, называются условиями связи в
кинематических парах.
Число
степеней подвижности кинематической
пары определяется зависимостью
H=6-S (1.1)
где6-максимальное
число степеней свободы твердого тела
в пространстве (3 поступательных и 3
вращательных движения относительно
осей координат XYZ);
S-число
условий связи, наложенных кинематической
парой на относительное движение каждого
звена.
Кинематические
пары делятся на: одноподвижные
(поступательные, вращательные, винтовые),
двухподвижные, (кулачек-толкатель,
зуб-зуб), трехподвижные, (сферические),
четырёхподвижные, (цилиндр-плоскость),
пятиподвижные (шар-плоскость). Примеры
приведены в таблице 1.1.
Совместное обозначение
Контекст
Механизмы, манипуляторы или роботы обычно состоят из звеньев, соединенных между собой шарнирами. Последовательные манипуляторы , такие как робот SCARA , соединяют движущуюся платформу с базой с помощью единой цепи звеньев и соединений. В робототехнике движущаяся платформа называется «конечным эффектором». Множественные последовательные цепи соединяют движущуюся платформу с основанием параллельных манипуляторов , таких как механизм Гофа-Стюарта . Отдельные последовательные цепочки параллельных манипуляторов называются «конечностями» или «ногами». Топология относится к расположению звеньев и соединений, образующих манипулятор или робота. Совместная запись — удобный способ определения совместной топологии механизмов, манипуляторов или роботов.
Сокращения
Соединения обозначаются сокращениями: призматический P, поворотный R , универсальный U , цилиндрический C , сферический S , параллелограмм Pa . Активированные или активные суставы обозначаются подчеркиванием, т. Е. P , R , U , C , S , Pa .
Обозначение
Обозначение шарниров определяет тип и порядок соединений, образующих механизм. Он определяет последовательность сочленений, начиная с аббревиатуры первого сочленения в основании до последней аббревиатуры на движущейся платформе. Например, совместное обозначение серийного робота SCARA — RRP , что указывает на то, что он состоит из двух активных поворотных шарниров RR, за которыми следует активный призматический P- шарнир. Повторные суставы можно суммировать по их количеству; так что совместное обозначение для робота SCARA также может быть записано, например, 2 RP . Обозначение соединения для параллельного механизма Гофа-Стюарта — 6-U P S или 6 (U P S), что указывает на то, что он состоит из шести идентичных последовательных конечностей, каждое из которых состоит из универсального U-образного , активного призматического P и сферического S- шарнира. В круглые скобки () заключены суставы отдельных последовательных конечностей.
6.Кинематические цепи. Виды кинематических цепей
Все механизмы состоят из совокупности
звеньев, образующих кинема- тические
пары, которые составляют кинематические
цепи.
Кинематическая
цепь– это система звеньев,
образующих между собой кинематические
пары
Кинематические
цепи подразделяются:
по
конструктивному исполнению:
простая–
это кинематическая цепь, каждое звено
которой входит в состав не более двух
кинематических пар, т. е. содержит только
одно- или двухвершинные звенья.
сложная–
это кинематическая цепь, имеющая звенья,
входящие в состав трех и более
кинематических пар, т. е. содержит хотя
бы одно звено с тремя или более вершинами
по
взаимодействию звеньев:
незамкнутая,
или разомкнутая– это кинематическая
цепь, в которой хотя бы одно звено имеет
свободный элемент, не взаимодействующий
с други- ми звеньями и не образующий с
ними кинематических пар.
замкнутая– это кинематическая цепь, каждое звено
которой входит в состав как минимум
двух кинематических пар
Кинематическое соединение–
это кинематическая пара, образованная
звеньями нескольких кинематических
цепей.
В
зависимости от сложности структуры в
механизме может присутст- вовать
несколько кинематических соединений.